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总课时：1小时50分钟
【课程编码：A-CY-X-J-B01】
【课程对象】
设备集成商电气工程师、软体开发工程师、应用工程师；
设备开发商电气工程师、软体开发工程师、应用工程师；
工厂调试工程师；
研华FCP IEM 专属销售、技术工程师。
【课程内容】
研华运动控制卡可分为集中式和分布式两大类，集中式板卡就是常说的脉冲卡，分布式板卡就是走通讯总线的主站卡，如当前最常用的EtherCAT总线主站运动控制卡。集中式板卡是基于DSP和FPGA芯片的SoftMotion的PCI总线控制卡，EtherCAT分布式运动控制卡是基于ARM芯片设计的SoftMotion的PCI/PCIE的总线控制卡。
研华运动控制卡是采用统一的“Common Motion API”架构，无论用研华哪种运动控制卡都可以采用统一的用户编程接口轻松进行开发，即开发工程师用研华不同型号的运动控制卡进行开发时，开发工程师无需大规模修改代码即可实现对研华任一款控制卡进行编程开发。研华运动控制卡是专门为各种高速高精度的自动化设备而设计开发的，能够对设备的运动轨迹和运动时间进行精确控制，基本满足各种机台实际应用中的精确运动控制需求。
通过学习此课程，学员将深入了解研华运动控制卡相关产品的分类，功能和特点，初步掌握研华运动控制卡调试工具Common Motion Utility各个模块的操作和使用，基本掌握研华运动控制的编程开发流程并进行初阶编程开发，为设备软体开发人员提供指引，最终实现研华运动控制在设备中的灵活应用。
【课程大纲】
1. 研华运动控制卡产品及功能介绍
1.1 运动控制基础介绍
1.2 研华运动控制卡介绍
1.3 研华运动控制卡特色
1.4 研华运动控制卡端子板介绍
1.5 研华运动控制卡功能介绍
2. 研华运动控制卡调试工具安装及使用
2.1 研华虚拟轴卡安装
2.2 研华调试工具单轴运动及IO状态灯说明
2.3 研华运动控制卡轴设置说明
2.4 研华运动控制卡回原点操作
2.5 研华运动控制卡Path使用
2.6 研华运动控制卡同步运动测试
2.7 研华运动控制卡G代码编辑
3. 研华运动控制卡程序开发
3.1 研华运动控制卡程序开发引用文件说明
3.2 C#项目建立
3.3 运动控制卡初始化流程说明
3.4 运动控制卡初始化函数说明
3.5 运动控制卡轴状态读取函数说明
3.6 运动控制卡速度设置函数说明
3.7 运动控制卡回原点函数说明
3.8 运动控制卡PTP运动函数说明
3.9 运动控制卡连续运动函数说明
3.10 运动控制卡点动和手轮函数说明
3.11 运动控制卡DIO操作函数说明
3.12 运动控制卡位置比较触发函数说明
3.13 运动控制卡反初始化函数说明
